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RoboDK 輸入外部 NC 轉為機器人動作、程式

by hiholife
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要使用機器人離線編程軟體來編輯機器人動作及輸出程式給機器人運作真的是越來越簡單了,RoboDK 堪稱 機器人離線編程 / 線上編程 / 模擬軟體 CP 值最高、學習最容易、操作最簡單的軟體真的一點也不為過,這篇文章我來示範一下怎麼簡單的使用 RoboDK 快速產生機器人加工路徑。

選擇機器人

本篇案例選擇台灣蠻多人使用、最近也很紅的 【 達明機器人 Techman Robot 】 來做示範,開啟軟體後,直接開啟線上機器人資料庫,透過輸入 Techman ,就可以看到版面直接幫你篩選目前有的 Techman Robot 有哪些型號,這邊我選擇最後一隻 TM5X-900

RoboDK 輸入達明機器人 TM5X-900
RoboDK 輸入達明機器人 TM5X-900

輸入工具/主軸

另外在線上資料庫,選擇到 tool ,可以看到目前資料庫中已經有建立的多種工具,包括銑削的主軸、焊接、噴漆的噴槍、打磨用的工具,應有盡有,當然你也可以輸入自己的工具使用;輸入方式很簡單,點選 download 後就會直接加掛於法蘭。

RoboDK 輸入工具加掛於法蘭 - 銑削主軸
RoboDK 輸入工具加掛於法蘭 – 銑削主軸

新增坐標系

這邊新增一個坐標系,主要是給待會輸入的 NC 檔一個位置,RoboDK 很方便的地方是,當我們把 NC 檔拖曳進 RoboDK 軟體內後,他會自己把它加掛於新增的坐標系上,當然你也可以自己更改坐標系位置,這邊可以看到我們新增了一個 Frame2 坐標系,坐標系可以透過輸入特定座標值或是透過按下 【ALT 鍵】後以滑鼠拖曳 XYZ 箭頭或是各平面到指定位置,十分簡單。

RoboDK - 新增參考坐標系
RoboDK – 新增參考坐標系

產生 NC 刀具路徑

這邊我比較熟悉 ArtCAM / CARVECO,所以我簡單產生了一個 3D 精加工路徑並輸出成 NC 檔,之後可以將此 NC 檔直接匯入 RoboDK。如果你要用其他軟體產生 NC 也沒問題,RoboDK 可以輸入任何 NC 程式,甚至五軸的路徑也沒問題,五軸的路徑輸入後 RoboDK 會自動轉成多軸的機器人動作及語言,你不用擔心不會操作。

ArtCAM 或 CARVECO CAM 編程軟體 計算一個浮雕加工路徑 輸出給 RoboDK
ArtCAM 或 CARVECO CAM 編程軟體 計算一個浮雕加工路徑 輸出給 RoboDK

輸入 NC 程式

簡單將我們儲存於電腦內的 NC 檔透過拖曳的方式,直接拖曳到 RoboDK 軟體再放開,這樣檔案就會直接輸入進去了,接著將至於坐標系 Frame2 的刀具路徑,透過調整 frame2 坐標系位置定位,路徑會跟隨 frame2 坐標系到定位。

RoboDK 輸入 NC,自動配置坐標系
RoboDK 輸入 NC,自動配置坐標系

轉換為機器人動作

接著很簡單在所輸入的路徑名稱上按下滑鼠右鍵,並選擇【更新程序】,它會自動轉換為機器人動作。

RoboDK 自動更新 NC 程式為機器人語言
RoboDK 自動更新 NC 程式為機器人語言
RoboDK 自動更新 NC 程式為機器人語言
RoboDK 自動更新 NC 程式為機器人語言

微調機器人動作

當我們所放置的路徑位置如果不適當,在設定視窗內他都會以 XX 顯示,告訴你這個機器人程式目前不完整,這邊顯示機器人沒辦法到達所有路徑位置,所以我們可以在調整坐標系位置,調整到適當位置後,按下更新系統會再自動判讀。

RoboDK 自動偵測及判斷機器人是否能執行、到達所有路徑
RoboDK 自動偵測及判斷機器人是否能執行、到達所有路徑

當更新到一個ok的位置,你可以看到系統下方已經出現綠色勾勾以及顯示【路徑求解成功】,這樣這個機器人動作就表示已經沒有問題了。

RoboDK 調整坐標系位置後,自動更新並顯示能執行全部路徑
RoboDK 調整坐標系位置後,自動更新並顯示能執行全部路徑

動作模擬

接著我們就可以模擬機器人動作,按下上一張圖右下角的【模擬】,接著軟體下方就會出現模擬控制列,我們可以按下play鍵執行模擬,下圖就是實際機器人依照我們所輸入的 NC 刀具路徑來進行加工的模擬畫面,是不是真的很簡單。

RoboDK 執行 TECHMAN MD5X-900 加工路徑模擬

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